庞涓虽然觉得孙膑疯了，但还是不放心，每天都让地方上的人报告孙膑的行踪。
这时候，墨翟云游到了齐国，住在田忌的家里。他的弟子禽滑从魏国回来，墨翟问他：“孙膑在魏国怎么样？”禽滑就把孙膑被庞涓陷害的事一五一十地告诉了墨翟。墨翟听了，长叹一声，说：“我本来是想举荐孙膑，没想到却害了他啊！”于是，他就把孙膑的才能和庞涓嫉妒陷害他的事，都告诉了田忌。
田忌听了，心里很气愤，就对齐威王说：“咱们齐国好不容易有个这么厉害的贤臣，却在魏国受辱，这怎么行呢？”齐威王听了，也很生气，说：“那我发兵去把孙子接回来怎么样？”田忌摇了摇头，说：“庞涓那家伙本来就容不下孙膑在魏国当官，他肯定也不会让孙膑到齐国来的。要想把孙子接回来，得想个巧妙的办法，悄悄地把他带回来，这样才能保证安全。”
齐威王觉得田忌说得有道理，就采纳了他的建议。他让客卿淳于髡以进茶的名义到魏国去，想办法见到孙膑。淳于髡领了旨，押着装满茶叶的车子，带着国书，就到魏国去了。禽滑也装扮成随从跟着去了。
到了魏国都城，淳于髡见了魏惠王，呈上国书，传达了齐侯的问候。魏惠王很高兴，把淳于髡安排在馆驿里住下。禽滑找机会去见孙膑，只见孙膑背靠井栏坐着，眼神呆滞。禽滑心里一酸，眼泪止不住地流下来，他小声地说：“孙卿，你怎么落到这个地步了？我是墨子的弟子禽滑啊。我老师把你的冤屈告诉了齐王，齐王很仰慕你，淳于公这次来，表面上是进茶，实际上是想把你带回齐国，为你报被刖足的仇。”
孙膑听了，泪流满面，过了好一会儿，他才说：“我本来以为自己会死在这异国他乡，没想到今天还有机会。只是庞涓那家伙生性多疑，我怕不好带出去，这可怎么办呢？”禽滑说：“你放心，我已经想好了办法，你就等着吧。到时候我们会来接你的，你可千万别乱跑。”说完，禽滑就走了。
第二天，魏惠王款待淳于髡，知道他能说会道，就送了他很多金银财宝。淳于髡谢过魏惠王，准备离开。庞涓也在长亭摆了酒席为他饯行。禽滑趁着夜色，把一辆温车藏好，然后把孙膑抱上车，又把孙膑的衣服给一个叫王义的仆人穿上，让他披头散发，脸上涂上泥土，装作孙膑的样子。地方上的人已经报告说孙膑还在那里，庞涓也就没有怀疑。
淳于髡出了长亭，和庞涓告别后，先让禽滑赶着装有孙膑的车子快速离开，自己在后面押着车队。过了几天，王义也找机会脱身回来了。地方上的人只看到孙膑的脏衣服扔在地上，人却不见了，就赶紧报告给庞涓。庞涓怀疑孙膑是不是投井自杀了，派人打捞了半天，也没找到尸首。他又四处打听，可一点消息都没有，他怕魏惠王责怪他，就吩咐手下人只说孙膑是溺水死了，他也没想到孙膑会被带到齐国去。
再说淳于髡带着孙膑离开了魏国，到了安全的地方，才让孙膑洗了个澡，换了身干净衣服。到了临淄，田忌亲自到十里之外去迎接，然后把孙膑带到齐威王面前。齐威王见了孙膑，和他谈论兵法，发现他果然很有才能，就想封他官职。孙膑却推辞说：“我现在还是个戴罪之身，没有立下一点功劳，不敢接受爵位。庞涓要是知道我在齐国当官，肯定又会嫉妒生事。不如先让我悄悄地待着，等有需要我的地方，我再出力，您看怎么样？”齐威王觉得孙膑说得有道理，就同意了，让他住在田忌家里，田忌把他当成上宾一样招待。
孙膑想去感谢墨翟，可墨翟和禽滑已经不辞而别了。孙膑很是感慨，又派人去打听孙平、孙卓的消息，可一点音信都没有，他这才知道自己被庞涓骗得好惨。
齐威王有空的时候，经常和宗族里的公子们一起赛马赌输赢，玩得不亦乐乎。田忌的马比不上公子们的马，每次都输得底儿掉，金子没少往外掏。有一天，田忌带着孙膑一起到射圃去看赛马。孙膑看了看那些马，发现马的脚力都差不多，可田忌每次都输，就悄悄地对田忌说：“将军，您明天再赛马的时候，我有办法让您赢。”田忌眼睛一亮，说：“先生，你要是真能让我赢，我就去跟大王说，用千金来下注。”孙膑胸有成竹地说：“您放心去跟大王说吧。”
田忌就去对齐威王说：“大王，我赛马老是输，明天我想把全部家当都押上，和公子们一决输赢，每一场都用千金做赌注，您看怎么样？”齐威王笑着说：“好啊，那就看你的本事了。”
这天，公子们都把自己的马打扮得漂漂亮亮的，早早地来到了赛马场，周围围了好几千老百姓来看热闹。田忌有点担心地问孙膑：“先生，你说的必胜之法到底是什么呢？这可是千金一场的比赛，可不能开玩笑啊。”孙膑笑着说：“齐国最好的马都在大王的马厩里，您要是按常规的方法和他们比赛，肯定赢不了。不过我有办法，赛马有上、中、下三等，您先用您的下等马和他们的上等马比赛，然后用您的上等马和他们的中等马比赛，最后用您的中等马和他们的下等马比赛。这样，虽然您第一场会输，但是后面两场肯定能赢。”田忌听了，竖起大拇指，说：“妙啊！先生这招真是高明。”
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